Огляд. Цей пакет є ROS-оболонка RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping), підхід RGB-D SLAM на основі глобального детектора замикання циклу з обмеженнями в реальному часі. Цей пакет можна використовувати для створення тривимірної хмари точок навколишнього середовища та/або для створення двовимірної карти сітки зайнятості для навігації.
RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) — це підхід SLAM на основі RGB-D, стерео та лідарних графіків, заснований на поетапному детекторі замикання циклу на основі зовнішнього вигляду. Детектор замикання циклу використовує підхід до слів визначити, наскільки ймовірно нове зображення походить із попереднього або нового місця.
RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) є підхід RGB-D SLAM на основі детектора замикання петлі. Детектор замикання циклу використовує підхід сумки слів, щоб визначити, чи нове зображення, виявлене датчиком RGB-D, походить з нового місця чи з місця, яке вже було відвідано.
Видалити
- Якщо зібрано з джерела, з каталогу збірки, ви можете виконати make uninstall .
- Видаліть вихідний каталог RTAB-Map.
- Видаліть робочий каталог RTAB-Map у "~/Documents/RTAB-Map".
- Видаліть файл конфігурації RTAB-Map у "~/. rtabmap/rtabmap. ini".
- На головному комп’ютері в терміналі: cd ~/workspace. `rtabmap-databaseViewer rtabmap. db.
- Якщо з’явиться підказка Оновити параметри. Натисніть «Так»
- За замовчуванням у засобі перегляду бази даних відображається виявлення закриття циклу.
- Щоб переглянути 3D-карту: натисніть «Редагувати» на верхній панелі. Натисніть «Переглянути 3D карту» Виберіть «4» і натисніть «OK»
~/.ros/rtabmap Типовим розташуванням бази даних RTAB-Map є "~/. ros/rtabmap.